P I D 제어
목 차1. PID 제어란2. P, PI, PID 제어기의 특성3. 제어기의 특성과 각 요소4. PID 제어기의 정리5. 자료 출처
PID 제어란
제어 변수와 기준 입력 사이의 오차에 근거하여 계통의 출력이 기준 전압을 유지하도록 하는 피드백 제어 의 일종.
실제 산업현장에서 쓰이는 자동제어 방식 가운데서 가장 흔히 이용되는 제어 방식.
P(Proportional) 은 비례 제어, I (Integral) 은 적분 제어, D(Differential) 은 미분 제어들을 조합한것.
P 제어에 의해서 어떠한 헌팅도 없이 부드러운 운전을 달성할 수 있으며, I 제어에 의해서 정상상태 오차를 보정할 수 있고, D 제어에 의해서 피드백 값에 영향을 미치는 외란 에 대한 빠른 응답을 가지도록 할 수 있다.
제어하고자 하는 대상의 출력 값을 측정하여 이를 원하고자 하는 참조 값 혹은 설정 값과 비교하여 오차(error)를 계산하고, 이 오차값을 이용하여 제어에 필요한 제어 값을 계산하는 구조로 되어 있다.
PID 제어기의 블록 다이어그램
PID 제어기의 특성
On/off 제어
단순한 On/Off 제어의
경우에는 제어 조작양은
0%와 100% 사이를 왕래
하므로 조작양의 변화가
너무 크고, 실제 목표 값에
대해 지나치게 반복하기
때문에 목표 값의 부근에서
凸凹 를 반복하는 제어로
되고 만다.
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2012.02.29
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