우리나라 자원봉사활동의 생성 시기는 삼한시대 때 상부상조를 목적으로 하는 계(契)조직을 그 근원으로 하여 순수한 민간 협동체조직으로 취미나 그 밖의 생활에 공통된 분야에서 공동으로 제례, 회식과 같은 행사를 통해 이해관계를 같이 해왔으며, 신라시대에 이르러 다양한 형태로 발전되어 오늘날까지 전해지고 있다. 신라시대에는 계 이외에도 두레라는 촌락단위로 조직된 농촌사회의 상호협력과 감찰 목적의 주민협력체를 통한 주민들의 자발적인 상호협조정신을 찾아볼 수 있다. 또한 국가적 차원에서 실시하던 조선시대의 구황정책 실행과정에서도 우리나라의 자원봉사