자원봉사의 역사는 인류역사와 더불어 시작되었다고 볼 수 있다. 모든 성인(聖人)과 종교의 창시자들은 자원봉사자였다. 기록에 의하면 4300여 별 전 이집트인들의 무덤에 자선행위가 기록되어 있고, 중국의 전설적인 오황제(五皇帝)시절에 자선에 관한 기록이 나타났다고 한다.
자원봉사활동이 기부활동과 자원활동으로 구분되기 이전에는 자선활동이라 불리었다. 역사에 기록된 자선활동가로는 이집트의 하크후프(Harkhuf, B. C. 2300)로 알려져 있으며, 비슷한 시기에 중국(B. C. 2000)에서도 자선활동이 있었다고 전해졌다. 희랍과 로마 사람들도 자선을 중요시 여겼으며 로마시대에는 자선기관이 생기기도 하였다.