'자원봉사'라는 용어는 1930년 세계사회사업가대회에서 처음으로 사용되었으며, 그 대상과 영역 및 목적 등에 따라 약간의 차이를 가지고 있으나, 현재의 자원봉사자, 자원봉사활동의 의미로 사용되고 있다.
자원봉사의 어원은 자발적 의지와 욕망을 나타내는 라틴어의 자유의지(voluntas)에서 기원한 것으로 프랑스어로는 '기쁨의 정신, 영어의 명사로는 '지원자'란 의미를 가지고 있으며, 일본에서는 '자발적 의지에 바탕을 두고 타인이나 사회를 위해 공헌하는 행위'를 가리키고 있다. 즉, 자원봉사란 자유의지를 바탕으로 사회봉사에