DC모터 제어
목 차
1. open loop control closed loop control
2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
3. 위상차이가 나타나는 이유
4. cut off frequency 의미
5. PID control 물리적 의미
1. open loop control closed loop control
① 개로제어(Open-loop control)
시스템의 출력을 입력단에 되먹이지 않고 기준입력만으로 제어신호를 만들어서 출력을 제어하는 방식이다.
[그림1.] 상수 플랜트
‧ 가정 : 상수이득의 값이 정확하며 외란이나 잡음이 전혀 존재하지 않는다면, 상수이득를 갖는 개로제어기에 의해 출력는 기준입력과 항상 같아지므로 제어목표가 달성된다.
[그림1.] 개로제어 시스템
(1.1)
‧ 문제점 : 비현실적인 가정을 전제로 이루어짐.
② 폐로제어(Closed-loop control)
폐로제어는 플랜트의 출력을 입력단에 되먹여서 제어에 활용하기 때문에 되먹임제어(feedback control)이라고도 한다. 이 기법을 쓰면 플랜트의 특성을 정확히 모르는 경우에도 제어를 수행 할 수 있다.
: 제어기 이득, : 오차신호
(1.4)
(1.5)
‧ 제어목표 달성법 : 출력가 기준입력에 가까워지도록 제어이득를 정함.
를 이 되도록 잡으면,
(1.6)
이 된다.
[주] ① 제어이득가 클수록 외란의 영향은 줄어들고 명령추종은 더욱 잘 이루어진다. (고이득정리, high gain theorem) : 와 의 크기를 모르더라도 성립하며, 되먹임의 주요효과임.
② 고이득정리는 제어목표가 명령추종이고, 대상시스템에 측정잡음이 없는 경우에 효과가 있다.
2. 1차 시스템, 시정수, 이득 의미
① 1차 시스템
ⓐ 전달 함수
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2014.05.23
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