도시는 인간의 문명이 싹트기 시작한 오래 전부터 이미 존재해 왔다. 최초의 인간은 사냥과 채취를 주요 생계수단으로 하면서 정주형태는 가족 또는 종족단위로 물과 식량을 찾아 이동하는 형태였다. 이러한 정주형태는 인간이 가축을 사육하고 식량을 재배, 수확, 저장하는 방법을 배우게 되면서 한 곳에 정착하는 취락의 형태로 발전하였다. 그 후 안정된 농업경제 사회를 거치면서 사회조직의 세분화가 이루어졌으며, 이 과정에서 사회조직을 지배하는 통치계층과 생산품을 교역하고 거래하는 상인계층이 출현하게 되었다. 이러한 사회적 변천은 취락의 형태를 더욱 복잡하게 만들었으며, 마침내 어느 정도 사회조직과 체계가 갖춰진 도시의 모습으로 변모하게 하는 계기를 마련해 주었다.
도시는 시대에 따라 그 모습을 달리 하고 있다. 고대시대의 도시는 권력계층이 도시를 통치하고, 농촌을 지배하여 도시와 비도시와의 구분이 명확하였다. 중세시대는 방어개념과 군사적 요인이 도시를 형성하게 하는 하나의 중요한 요소였으며, 근세시대에는 주로 인구밀도나 직업구성 등에 의해 도시와 농촌을 구별하였다. 그러나, 현대에 이르러서는 도시화가 급속하게 진행되면서 인구의 유동과 사회적 교류가 점점 많아지고 있으며, 기능 또한 더욱 복잡해져 도시와 농촌의 명확한 구분이 어려워지고 있다.
도시학자들은 그동안 ‘도시란 무엇인가’라는 도시의 본질을 구명하기 위해 많은 연구를 해왔고, 그 노력의 결과 도시의 본질과 구조에 대해서 많은 내용들이 밝혀지고 있다. 그렇지만 카우퍼가 ‘신은 자연을 만들었고 인간은 도시를 만들었다’라고 언급했듯이 도시의 복잡한 본질과 전체의 모습을 자연의 모습과 마찬가지로 아직도 완전하게 풀 수 없는 하나의 수수께끼라 할 수 있다.
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