벤처기업은 벤처캐피탈 제도의 등장과 비슷한 시기인 1950년대 초부터 미국에서 시작되었다. 벤처기업이 생성 발전할 수 있었던 배경은 제2차 세계대전 후 기술이 빠른 속도로 발달하고 생활이 안정되면서 소비자의 욕구가 다양하게 나타나 이러한 수요에 부응하기 위해서 유연성과 기동력이 있는 중소기업 형태가 적합하기 때문이었다.
이러한 기업은 대기업이나 연구소에서의 경험을 바탕으로 기업을 경영하려는 기술창업인이 많이 나타나고 벤처캐피탈이 생성하여 기술집약적 기업에 투자가 많이 이루어진데서 비롯되었다.
시대별로 살펴보면, 1950년대에는 미항공우주국(NASA)을 중심으로 군사, 우주개발 등 국가