죽는 날을 기다리며 살아가는 사람들은 날마다 신체적 ․ 심리적 고통을 겪는다. 이런 생활 속에서 감내해야만 하는 여러 측면의 고통을 덜어 주고 죽는 날까지 평안을 누리고 살아갈 수 있도록 도와주는 것이 임종간호이다. 이것은 치료의 성공이나 실패를 떠나서 죽어 가는 당사자와 그들의 가족에게 심리적인 안정을 유지하게 해 주는 봉사적, 헌신적, 인간애적 사랑의 활동이다.
임종간호는 1865년 아일랜드의 수녀원에서 거리에서 죽어 가는 가난한 환자를 데려와 편안한 임종을 맞게 해 준 데서 유래한다. 이런 운동은 20세기 후반 죽어 가는 만성병환자들을 보살피기 위해 영국에서 실시되고 있는 이래, 캐나다, 미국 등지로 확산되었