자기효능감과 관련된 발달 초기의 인지 과정은 어떻게 이루어지는 것일까? 이를 위해서는 먼저 자기효능감의 형성 원리에 대한 이해가 필요하다. 자기효능감의 형성은 '자신의 행동'과 '환경 반응성'과의 수반적인 관계를 반복적으로 경험함으로써 이루어진다. Ramey와 Finkestein(1978)의 연구를 보면 환경의 여러 현상을 통제하는 경험을 체험한 유아는 어떠한 행동에도 불구하고 환경의 변화를 체험하지 못한 유아들보다 유능감 반응 학습에 있어 자신의 유능감을 강하게 인지하고 자기 행동에 대한 관심이 높다는 것을 알 수 있다.
이와 같이 '자기 행동이 환경변화에 영향을 주었다'라는 경험은 자신감 형성과 더불어