ERG 이론은 Maslow의 다섯 가지 욕구를 세 범주로 구분하고 각 욕구에 대한 첫 글자들을 따서 ERG라는 명칭을 붙이며 이론을 설명하고 있다.
세 가지 하위욕구에 대해 살펴보면, 첫째, 존재욕구(existence needs)는 배고픔, 갈증, 수면, 주거와 같은 생리적이고 물리적인 욕구로서 Maslow이론의 생리적 욕구와 안전욕구에 해당한다. 둘째, 관계욕구(relatedness needs)는 직무 내외적으로 상호 인간관계에 관련된 모든 욕구를 포함하는 것으로서, 다른 사람과의 감정의 교류와 상호의존성에서 만족감을 얻고자 하는 욕구로 Maslow의 소속욕구와 자존감 욕구의 일부가 포함된다. 넷째, 성장욕구(growth needs)는 개인과 직무에 대한 계속적 성장과 발전에 대한