자원봉사의 어원은 인간의 자발적인 의지(will)와 욕망(desire)을 나타내는 라틴어의 자유의지(voluntas)에서 기원한 것으로 '자원봉사'라는 용어는 1930년 세계 사회사업가대회에서 처음으로 사용되었으며, 대상과 영역, 목적에 따라 차이는 있으나 현재는 자원봉사자(volunteer), 자원봉사활동(volunteerism)의 의미로 사용되고 있다. 자원봉사활동은 공공기관을 포함하지 않은 어연 사회에서 자발적으로 행해지는 모든 것을 총칭하는 용어로 민간기관, 종교, 자선사업을 포함한 활동이다. 활동보조인과 자원봉사자는 [아래의 표]와 같이 개념이 서로 비슷하지만 다르다.