자아개념이란, 자신이 주변에 있는 물체나 다른 사람과 구분되는 독립적인 존재이고, 시간이 지나도 지속적으로 존재할 것이며, 자신만의 독특한 특성을 가지고 있음을 알게 되는 것이다. 인간이 언제부터 자아개념을 형성하는지를 정확히 알기는 어렵다. 하지만 몇 가지 실험을 통해 학자들은 약 2세를 전후하여 영아가 자기 자신을 인식하기 시작한다고 본다.
그 대표적인 실험이 거울실험이다. 영아에게 거울을 비춰 주면 1세 이전의 영아는 하나의 흥미로운 자극으로만 인식한다. 영아의 얼굴을 닦으면서 은밀하게 코에 빨간 점