성숙 우위설이란 "생물이 이미 발생학적으로 내재(內在)되어 있는 프로그램에 의해 일정한 속도와 질서에 따라 발달한다. "는 이론이며, 환경 요인을 그다지 중요하게 생각하고 있지 않다. 왜냐하면 예를 들어 '생후 4주가 되면 엎드릴 때 약간 머리를 들 수 있다', '생후 28주에는 누운 상태에서 물체를 잡을 수 있다, 도움을 받으면 설 수 있다', '생후 2년 6개월이 되면 한 발로 설 수 있다, 손가락으로 크레용을 집을 수 있다'등의 운동 능력은 외부로부터의 특별한 도움을 받지 않아도 그 연령이 되면 일반적으로 실현 가능하기 때문이다.